Control visual basado en ROS de un robot de manipulación UR10.

Robotics is a technological branch that is currently booming, especially in industrial applications and research. The industrial and collaborative robots appeared because the industry increasingly needs more robotic processes, such as performing repetitive movements with great precision or carrying heavy weights, to avoid physical problems in workers. Vision systems are used to control the robot in an unstructured environment, thanks to obtaining visual information from the environment in real time. These perception-based systems are more robust to imprecise calibrations. The main objective of the work is to perform various visual servoing methods for the UR10 robot, of the Campero robot, equipped with a realsense camera. In particular, we consider position-based, image-based and hybrid visual controller. The position-based visual controller, PBVC, needs good calibration and allows precise control in Cartesian space. The image-based visual controller, IBVC, is robust to imprecise calibrations, is computationally efficient and uses the image space. The hybrid visual controller, HVC, is partially based on position and on image, so it combines 2D and 3D information, and has the advantages of PBVC and IBVC, avoiding its drawbacks. The main result is the implementation of a set of algorithms capable of driving the robot in real time to the desired position by using vision-based information provided by the camera mounted on the robot hand. The visual servoing algorithms development involves the implementation of a control law to compute the velocity of the robot’s joints by using the inverse kinematic model. The controllers are developed both in simulation, using the Gazebo tool, and in the real robot and we verify them by conducting tests in both environments. We have used ROS, the MoveIt framework, Gazebo, Rviz, ArUco markers and the RGB-D Realsense D435 camera to achieve the objectives. The programming languages used are Python and C++. The visual servoing methods have been successfully developed and the controlled robot is capable of reaching a desired position by using the visual information provided by the ArUco markers detected within the camera field of view. The implementation has been validated with simulations and real experiments. The robot can perform additional tasks such as tracking and cyclic movements between different positions.<br /

Planning a Ring-Tree Network to provide Telecommunication Services at Centres of Rural Population

Nowadays certain centres of rural population are experimenting difficulties to access high-speed telecommunication networks. This phenomenon avoids the possibility of accessing to the digital revolution for such areas. The private companies are focusing their invest ment efforts in other more profitable areas. In such conditions, the governments have to promote alternatives to bridge the digital divide between rural and urban areas. We present how ring-tree topologies can be used as an adequate architecture to incorporate such less favoured areas in the Information Society. We present a case study for Andalucia (a wide region in the south of Spain) where a decision support system based on a genetic algorithm is implemented providing cost effective solutions. We make use of real life data from the telecommunication industry and present different solutions separated by coverage as well as a sensitivity analysis based on the main factors of the cost function.Ministerio de Ciencia y Tecnología TIC2003 -04784-C02-0

Bases de gestión para la microcuenca del río Wankarmayo, Cusco, Perú

108 páginas.Trabajo fin de Maestría en Conservación y Gestión del Medio Natural : Integración de Sistemas Naturales y Humanos (1999). Director: Dr. Fernando Díaz del Olmo ; Tutor: M.Sc. Percy Ernesto Zorogastúa Cruz. El presente trabajo se centra en la observación de procesos ambientales al interior de una microcuenca, ubicada en los andes del Sur del Perú, a fin de plantear bases para la gestión del mismo espacio. El eje de la investigación se encuentra en la evolución del uso de las tierras entre 1962 y 1996. Este período coincide con una importante etapa de cambios de la organización social y política del medio rural andino, la reforma agraria de 1968. En general podemos detectar procesos de carácter negativo que manifiestan un deterioro progresivo del ecosistema Wankarmayo, que se acelera en los últimos 10 años, sobre todo por el incremento de la población. Este incremento eleva de un lado la demanda por tierras dedicadas a la agricultura, y de otro una mayor demanda de alimento para la ganadería de la zona. Asimismo se ha detectado dentro del ecosistema del pastizal de Wankarmayo, un importante crecimiento de especies de carácter invasor, cuya naturaleza reduce la producción de alimento para el ganado, genera una selección al interior del pastizal y por ende una potencial reducción de la diversidad. Finalmente se plantea la gestión del mismo espacio desde la definición de tres unidades de gestión ambiental: • Espacios de Gestión adecuada. Donde los conflictos y las posibilidades de uso actual han reducido la tensión hombre naturaleza. • Espacios de recuperación. Zonas de alto deterioro por una sobre utilización de las tierras, que genera la pérdida de bienes y servicios. • Espacios de Puesta en valor. Áreas de sub utilización de las tierras, sobre todo zonas de aptitud para pastos que actualmente no son aprovechadas dentro de sus potencialidades. A partir de esta definición territorial es posible delinear los primeros pasos para una gestión sostenible de este espacio

Construcción de escenarios de futuro a través de métodos prospectivos participativos en un Área Natural Protegida (Perú)

137 páginasTesis doctoral (Lectura 08/05/2015). Directores: Fernando Díaz del Olmo y María de los Ángeles La Torre Cuadros. Tribunal: José Manuel Recio Espejo (presidente); Hermelindo Castro Nogueira (secretario); Jesús Raúl Navarro García (vocal). Las áreas naturales protegidas, ANP, se convierten en laboratorios de análisis de los procesos ecológicos, la sostenibilidad y la adaptación al cambio. El Perú cuenta desde hace 20 años, con un sistema de ANP, que permite la conservación de los ecosistemas de interés para la sociedad peruana. Muchas ANP concentran grupos indígenas importantes en su interior. No tomar en cuenta cuáles son las preferencias de la población local que habita en las ANP es fuente de serios conflictos. El presente estudio propone realizar un ejercicio de construcción de escenarios de futuro en la Reserva Nacional Salinas Aguada Blanca, RNSAB, ubicada en el departamento de Arequipa. La misma que congrega población quechua, grupos collaguas y mestizos, además de representar una zona de importancia para el desarrollo de la ciudad de Arequipa, la segunda del país, por ser una de las mayores reservas de agua para el consumo humano. Al interior de la RNSAB existen dos ecosistemas que son considerados de interés: El Bofedal y el Tolar. La propuesta de conservación para estos ecosistemas parte de conocer los servicios considerados más importantes para la población local, así como los factores y variables que los afectan. Para ello es necesario el empleo de métodos participativos, que formalicen las percepciones de las personas. En este proceso no se emplean criterios de asignación de valor, sino de importancia, pues muchas veces el valor se relaciona con la idea de precio, lo que en las sociedades rurales indígenas resulta difícil de asimilar. La aplicación y discusión de herramientas analíticas y la participación de la población son importantes. Una de estas herramientas es el análisis prospectivo, el cual permite, desde la identificación de las ¿variables clave? (en nuestro caso, los servicios más importantes), describir los ecosistemas a partir de las relaciones que se establecen entre los servicios según la mirada de la población. Se busca identificar qué servicios son los que producen mayor dinámica en el sistema y cuáles son los mayormente dependientes a los cambios. La prospectiva también permite, a través de diferentes herramientas como los Métodos Morphol y SMIC, construir hipótesis sobre el comportamiento de las ¿variables clave?, en el caso de la RNSAB determinadas por los servicios de los ecosistemas Tolar y Bofedal. Asimismo, nos ayuda a producir combinaciones y posibles situaciones hipotéticas que edifiquen escenarios de futuro, ver sus probabilidades de ocurrencia, identificar los escenarios deseables, así como detectar posibles soluciones para los problemas identificados en el análisis. La riqueza del procedimiento no radica en los resultados, sino en las discusiones que surgen del proceso de trabajo

Rango de admisibilidad de valores de inclusión en un modelo de elección discreta jerárquico

En este trabajo se profundiza en las expresiones de la probabilidad propias de un modelo jerárquico de elección discreta de dos niveles. En la literatura existe una controversia generalizada acerca de los valores admisibles que puede tener el cociente de dos de los parámetros involucrados en el cálculo de estas probabilidades (valor de inclusión), hasta tal extremo de considerar que los modelos con valores de este cociente fuera del rango 0-1 están mal especificados y son contrarios a la teoría más básica de comportamiento de los individuos (teoría RUM). Las probabilidades del modelo se derivan en este trabajo mediante un proceso que denominamos de sucesiva asunción de hipótesis, parecido pero no idéntico al de Ben-Akiva & Lerman (1985), y diferente al de función de valor extremo generalizado propuesto en McFadden (1978), siendo éste último uno de los que conllevan al rango de admisibilidad unitario mencionado. En este trabajo se hace una relajación de este rango unitario, se demuestra que no es contraria a la teoría RUM y se interpreta en qué se traduce en término de los parámetros del modelo

Diseño de redes de telecomunicación para el despliegue universal de servicios avanzados de telecomunicación

La revolución digital promete grandes avances y progresos. Sin embargo, la Sociedad de la Información está fuertemente vinculada al desarrollo de las redes de telecomunicación. El elevado coste de estas infraestructuras está obligando a las compañías a centrar sus esfuerzos inversores en aquellos sectores en que se presumen mayores beneficios. En este sentido la puesta en marcha de mecanismos que permitan cruzar la brecha digital se está convirtiendo en una acción necesaria. Presentamos aquí el estudio de un caso correspondiente al diseño de una red de alta velocidad construida mediante un sistema de ayuda a la toma decisiones a partir de una serie de modelos que hacen uso de un motor de optimización basado en algoritmos genéticos. Para ello se hace uso de datos reales procedentes de la Industria de las Telecomunicaciones y se presenta una familia de soluciones separada por niveles de cobertura.Ministerio de Ciencia y Tecnología TIC2003-04784-C02-0

Desempeño estadístico en modelos de preferencias y relación con el diseño de experimentos no lineal

En este trabajo se abordan los modelos de preferencias de tipo no lineal, entendiendo por ellos los que forman la familia de modelos de elección discreta, los cuales se emplean para cuantificar factores que definan las preferencias observadas de un grupo de individuos. En este trabajo se exponen resultados relacionados con el diseño de encuestas para recoger las preferencias de los individuos y aplicar modelos no lineales (diseños no lineales de experimentos). Se hace especial hincapié en los tres siguientes aspectos: la diferente naturaleza con respecto al caso lineal, explicar las interacciones de este diseño con el resto de fases más conocidas de un estudio de preferencias y en presentar el origen de la componente estadística de los modelos. De esta explicación se deriva la formulación del problema más general de diseño no lineal y una aplicación numérica que matiza resultados existentes en la literatura sobre la eficiencia de una metodología concreta de diseño

Simulation of freight traffic in the Seville inland port

The Port of Seville is an inland port located in the Guadalquivir River in the south of Spain and it is the unique Spanish inland port. Our research is focused on the simulation of the freight transport process beginning with the movement through the whole estuary of the river and finishing with the vessels arriving to the port dependencies, where the logistic operators’ load and unload processes take place. The simulation presented in the paper is carried out with Arena software and considers all the types of cargo existing in the Seville Port: containers, cereals, cements, scrap, iron and steel and fertilizers. We have simulated the navigation through the Guadalquivir estuary, the lock, the basins and the docks of the port, as well as the logistic activities in the berths. After testing several scenarios, we can state that the facilities of the Port of Seville allow to deal with the incoming logistic flows, except for momentary difficulties in the container traffic. So the improvement measures for the logistic activity must come from other alternative key actions

Meta-análisis de Generalización de la Fiabilidad de la Dimensional Obssesive-Compulsive Scale

Background: The Dimensional Obsessive-Compulsive Scale (DOCS) is a well-established tool for assessing obsessive-compulsive symptomatology. A reliability generalization meta-analysis was conducted to estimate the average reliability of DOCS scores and how reliability estimates vary according to the composition and variability of samples, to identify study characteristics that can explain its variability, and to estimate the reliability induction rate. Method: A literature search produced 86 studies that met the inclusion criteria. Results: For the DOCS total scores, an average alpha coefficient of .925 was found (95% CI [.920,.931]), as well as mean alphas of .881, .905, .913, and .914 for Contamination, Responsibility, Unacceptable Thoughts, and Symmetry subscales, respectively. Moderator analysis showed that internal consistency fell significantly the more clinical and subclinical participants there were in the sample, and the larger the mean score in the sample for the total scores. The most important moderator variables for the subscales were the standard deviation and the mean of the scores. Conclusions: The DOCS scores exhibited excellent internal consistency reliability for both total score and subscale scores and DOCS is suitable both for research and clinical purposes.Antecedentes: la Dimensional Obsessive-Compulsive Scale (DOCS) (Abramowitz, 2010) es un instrumento para la evaluación del TOC. En este estudio se llevó a cabo un estudio de generalización de la fiabilidad de la DOCS para estimar un coeficiente alfa medio y analizar la heterogeneidad de estos y el influjo de distintas variables moderadores. Método: se realizó una búsqueda bibliográfica de 86 estudios incluibles. Resultados: para la escala total, se estimó un coeficiente alfa medio de .925, así como para sus subescalas: Contaminación .881, Responsabilidad con respecto al daño .905, Pensamientos inaceptables .913 y Simetría .913. Los análisis de moderadores revelaron que la consistencia interna disminuyó significativamente a mayor porcentaje de participantes clínicos o subclínicos en la muestra, así como a mayor puntuación media de la muestra para las puntuaciones totales; para las subescalas la desviación típica y la media de las puntuaciones fueron los moderadores más relevantes. Conclusiones: las puntuaciones de la DOCS muestran una excelente fiabilidad por consistencia interna, tanto para la escala global como para las subescalas, pudiendo usarse tanto para fines clínicos como de investigación.This research was funded with a grant from the Spanish Government, Ministerio de Economía, Industria y Competitividad, and FEDER funds (project n. PSI2016-77676-P)